親しい人に手を握ってもらうと安心したり，ストレスが和らぐ効果がある．入院中などの隔離された環境や一人暮らしの家庭では人と触れ合うことができないため，ストレスを抱えている際に人の代わりに手を握ってくれるロボットを提案する．本稿では病院でのフィールドワークを踏まえ，ロボットを抱える強さによりストレスの有無を判断する手法の提案と，ぬいぐるみ型ロボットのプロトタイピングを行なった．ロボットを抱える強さとストレスの関係性について調べるため，タスク時と安静時でロボットを抱える強さを比較した．結果として，タスク時では安静時に比べて弱い力でロボットを抱えていることがわかった．今後は，ロボットを抱える力が弱まったタイミングでロボットに手を握らせることで，ストレス軽減への影響について検証する．