ロボットのモーションに対する誇張表現の自動生成支援ツールの提案:ramp

人間と協調して働くサービスロボットの活用が期待されており,近年国内でのサービスロボットの開発数が増えている.2017年に開発されたサービスロボットをジャンル別に分けていくと,“ホビー”や“見守り・コミュニケーション”といったジャンルが上位に上がっている.こうしたサービスロボットへの期待の高まりに伴い,ロボットのモーション作成の場が増えていくと予想される.現状のモーション作成の実態として,タイムライン上にキーフレームを置いていく手法や ROSによるモーター制御などが挙げられるが,これらのモーション作成は熟練者と初心者でモーションの自然さや,迫力といった点で差が開いてしまいがちである.そこで本研究では,アニメーションで使われる誇張表現をユーザが作成したモーションに自動的に付与する ことで,モーション作成の工数削減と,ロボットのモーションの自然さの向上を目的としたシステムを提案する.複数の誇張表現を取り入れることで,ロボットのモーションの自然さや滑らかさといったユーザの印象を調査,及びシステムの有用性を評価した.